地轨机器人机床上下料系统包括上下料机器人、机械手和桁架装置等，可自动完成上料、下料任务，同时可以完成加工件的准确定位、测量及检测等复杂工序，提**率，降低风险，有效提高了集成度。

     地轨作为机器人的一个行走辅助机构，也快速发展起来，在一些空间复杂、工件尺寸大的场合应用广泛，可以作为机器人第七轴，也可以由PLC驱动伺服电动机控制[1-3]。现以一条主轴生产线为例，分别介绍地轨机器人机床上下料控制系统的构成和控制流程。

     地轨主要是配合机器人完成生产线上各机床的上下料，采用直线导轨作为导向机构，动力驱动依托伺服电动机、减速器和齿轮齿条来完成，地轨控制部分如图1所示，包括地轨PLC、触摸屏、驱动器、电动机、料架和机器人控制柜，与主控PLC实时通信，进行数据交互。

 

     设备启停屏操作可完成设备启停、模式切换及伺服设置等功能。位置代码显示主控要求调度的位置，包括料位位置和机床位置；物料代码显示当前工件型号代码；圆形指示灯显示当前位置上有无物料状态。

 

伺服操作可以开启、关闭伺服，完成电动机正反转操作和原点回归操作；同时可以在位置输入框输入目标位置，按下“绝 对位置”按钮，地轨电动机旋转，带着机器人向目标位置移动；“立即停止”按钮可以停止电动机旋转指令；“当前位置”实时标识地轨机器人位置。

 

PLC分别控制地轨电动机、料架，同时与触摸屏、机器人控制柜通信，地轨使能控制和***位置控制部分PLC与机器人采用串口方式通信，相互发送接收数据，并实时进行处理。PLC接收来自机器人数据的指令及部分数据处理程序。

 

机器人主要由本体、控制柜、示教器及连接电缆组成，扩展气动夹爪，与地轨PLC串行通信，机器人采用六关节工业机器人，通过示教再现方式，按照预先设定的程序，自主完成规定动作与操作。工业机器人的运动方式主要包括点位控制、连续轨迹控制、力（力矩）控制和智能控制方式。扩展DeviceNet总线I/O模块，用于控制气动夹爪动作，与地轨PLC采用RS-232接口进行通信。