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滚轮导轨：
1、矩形滚轮导轨+矩形齿条滚轮导轨（导轨上直接加工齿条成为一体式齿条导轨）传动式机器人行走轴系统。库比克的机器人第七轴所用齿条滚轮一体式导轨皆为精密研磨斜齿条精度为：5丝
2、每个滚轮组合，安装有三个外球面滚轮轴承，分别在矩形导轨的3个工作面上滚动运行，滚轮轴承的外球面进过表面淬硬，有较深的淬硬层，表面硬度为HRC60。
齿轮：
齿轮组件，带有回差调节机构，方便调整齿轮和齿条之间的啮合间隙。采用这种专用齿轮组件，将使齿轮齿条传动机构的设计和装配变得简单，实现齿轮齿条传动系统的自动润滑，延长机器人第七轴的使用寿命，降低故障率。
库比克的齿轮齿条采用的是自动润滑方式，有如下几个主要优点：
（1）单点自动润滑器中可预先装入一定数量的润滑脂，可长时间使用之后才需要重新加脂，这样就大大减少了保养工作量；
（2）如果齿轮齿条处于工作状态，那这套自动润滑系统也处于工作状态，保证齿条得到良好的，持续的润滑；
（3）实现滚轮导轨和齿轮齿条传动系统的自动润滑，将极大地方便维修保养工作和延长使用寿命；
（4）在弹簧的压力的作用下，毛毡和滚轮导轨表面轻微贴合，油脂由毛毡渗出并涂抹在滚轮导轨的表面。
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