现在市面上的主流是塑料波纹管管线包，即将波纹管作为外护套对线缆完结防护，运用抵触球对塑料波纹管外侧易损部位加以维护，关于功用比较复杂的运用会在波纹管上添加弹簧弹性设备，以尽可能确保管线服帖机器人且便于调试，CPP管线包也是如此。另一种是运用防磨质料(一般是耐磨、耐高温的布料)对管线进行包裹，在机器人法兰上添加一件C形法兰，管线通过支架、弹簧ZUI终与C形法兰服帖接触,该方案被部分机器人厂家选用，但因该方案结构上精巧且对线束的要求很高，完结的技术难度大，且需求维护人员严格依照技能要求进行维护，所以比较塑料波纹管管线包较为少见。

 

质料

 

质料方面，CPP管线包的ZUI大特点是运用塑料件作为外护套，塑料件具有空气老化特性和低温脆性，因此波纹管相关的塑料件被认定为易损件。SDP管线包运用防磨布和弹簧作为外护套，不存在空气老化特性和低温脆性，关于运用环境比较恶劣，或者是中国北方冬天供暖办法缺乏的工况环境下SDP的寿数会更好，但SDP防磨布存在光老化，一同也和波纹管相同会因与机器人或管线包的支架、法兰之间的接触发生磨损，因此防磨布也被定义为易损件。波纹管的磨损可运用抵触球防护

 

 

调试

 

运用调试方面，CPP塑料维护套会因管线盒和波纹管的体积大，不贴服机器人，故管线包的干与空间较大，调试难度大，6轴网球拍的设备可调节，需求仿真工程师和调试工程师根据实践的轨迹需求对管线包的设备和轨迹进行调整，逐渐找到管线包的ZUI理想情况，该进程对仿真和调试要求较高，需求考虑达到点位需求，还要考虑管线包的情况，防止管线包过早损坏。比较，SDP因管线包愈加贴服机器人，因此干与空间小，机器人的各轴允许转角由机器人专用软件进行限位操控，因此调试时难度小，调试速度快，降低了干与风险。SDP在干与风险大，设备紧凑空间具有极大优势，在干与区域较大时CPP也可作为代替方案运用。

 

保养

 

运用保养方面，任何管线包对设备维护工程师都有必定要求，如果设备维护不妥管线包就会频频发生事端，比方外护套损坏或内置线缆开裂。关于波纹管管线包CPP，因外护套是塑料件，关于管线情况良好的情况下管线包的损坏大多会合在抵触球、波纹管上，运用和维护简略，但需求定时检查。