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工具型打磨机器人
是机器人通过操纵未端执行器固连打磨工具，完成对工件打磨加工的自动化系统。
组成部分
1、机器人本体
2、工具型打磨机器人的工具系统。
(1)工具型打磨机器人的刀库系统，要能储存3~5把打磨工具。
(2)打磨工具包括铣削、磨削、抛光工艺加工的铣刀、磨头、抛光轮等，满足粗、细、精等工艺加工。
3、工具型打磨机器人的末端执行器
(1)刀具动力装置，一般采用电动或气动方式。
(2)电主轴的功率、转速要满足打磨需要的工效和光洁度
4、配置力控制器
避免机器人和刀具过载而损坏，同时力控制器使打磨工具对工件的作用力能相对恒定，可以保持打磨工件的一致性，保证打磨精度。
5、打磨机器人行走导轨
打磨机器人可以通过机器人第七轴行走，扩大工作范围，同时也有利用不同车间场地的机器人单元的布局。
6、工件变位机
通过机器人变位机的回转式翻转，便于打磨机器人夹持的各种打磨工具，避免工件干涉而到达打磨部位。
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